作者：段珊珊,李昕 单位：江西省计算机学会;江西省计算技术研究所 出版：《计算机与现代化》2016年第12期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJYXH2016120150 DOC编号：DOCJYXH2016120159 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《基于视觉的目标定位技术的研究进展》PDF+DOC2016年第06期 赵霞,袁家政,刘宏哲 《基于Kinect传感器的三维重建算法研究》PDF+DOC2015年第17期 李秦,夏选太 《融合视觉的智能车组合导航技术分析》PDF+DOC2017年第02期 曾庆喜,冯玉朋,杜金枝,方啸,李中兵 《基于关键帧的视觉惯性定位算法》PDF+DOC2020年第05期 徐玲,蔡慧,郑恩辉,花江峰,刘政,王谈谈 《冷镜式露点仪露霜判别研究》PDF+DOC2001年第04期 陈振林 《图像处理技术在焊缝跟踪中的应用研究》PDF+DOC2006年第02期 高向东,赵传敏,丁度坤 《基于视觉传感的多层多道焊缝图像特征的识别》PDF+DOC2011年第01期 黎咸西,熊震宇 《一种基于混合采样的雷达作用范围三维建模方法》PDF+DOC2010年第01期 邱航,陈雷霆,Jim X.Chen 《一种视觉示教与纠偏的焊缝跟踪方法》PDF+DOC2009年第05期 劳达宝,杨学友,吴斌,王一 《一种基于视觉避障及导航功能的机器人设计》PDF+DOC2015年第03期 杨欢

    • 针对移动机器人在未知环境下三维运动轨迹估计的问题，提出一种基于RGBD传感器的场景自适应性视觉里程计算法。该方法首先判断场景中纹理结构信息的疏密，自适应选择遮挡边缘特征点、RGB边缘特征点和ORB特征点，然后通过KTL算法匹配后，根据目标帧与参考帧对应特征点深度信息的有无，构建3组方程系统，再通过LM算法最小化对应特征点的投影误差来提高位姿精度，最后利用光束平差法来对机器人的运动轨迹进行整体优化。实验结果表明，在室内场景纹理丰富的条件下，该方法性能与RGBD SLAM相当，在纹理信息稀疏如FR2 slam，FR2 slam2和无纹理场景如FR3 str_notxt下该方法优于RGBD SLAM算法，其中A-RGBD SLAM算法的偏移均方根、旋转均方根、绝对轨迹误差分别只有RGBD SLAM算法的(54%，66%，54%；43%，77%，31%；60%，43%，81%)。

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