作者：黄剑,余晓强,陶春静 单位：华中科技大学 出版：《华中科技大学学报(自然科学版)》2017年第10期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFHZLG2017100200 DOC编号：DOCHZLG2017100209 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为了实现精确的人体步态检测并实时反馈给机器人系统，设计了一种基于惯性传感器的无线传感器节点，在此基础上研发了一套无线穿戴式传感系统.基于人体下肢模型，提出一种可靠的步长和步向检测算法.使用五个自主设计的低成本惯性传感器节点固定在人体下肢和腰部，实现了相对精确的步态测量.为了进一步提高测量精度，利用回声状态网络对整个系统测量误差进行校正，校正后步长测量误差小于3.5cm，步向测量误差小于4.5&#176；.实验结果表明该系统与方法能够实现高精度的步态检测。

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