作者：朱红坤,郭蕴华,牟军敏,胡甫才,任文峰 单位：中国船舶科学研究中心;中国造船工程学会船舶力学学术委员会 出版：《船舶力学》2017年第10期 页数：8页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFCBLX2017100100 DOC编号：DOCCBLX2017100109 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 对于水下机器人动力学模型辨识问题，如果其观测方程的系数矩阵包含随机扰动，则其最小二乘估计一般是有偏的。为此，该文提出一种基于多传感器递推总体最小二乘融合的水下机器人动力学模型辨识算法(RTLS_F)。首先，给出了集中式总体最小二乘融合的算法；然后，在总体最小二乘框架下，推导出多传感器递推融合估计算法。通过仿真实验对RTLS_F与其它水下机器人动力学参数辨识算法进行了比较。实验结果表明，在系数矩阵和观测向量都含有误差的情况下，最小二乘融合是有偏估计且难以提高估计精度，而RTLS_F算法可以有效改善参数辨识性能。

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