《基于迭代卡尔曼滤波的传感器数据融合仿真》PDF+DOC
作者：韦黔,陈迪,林树靖,仇三铭,张同兴
单位：陕西省计算机学会
出版：《计算机技术与发展》2017年第09期
页数：4页 （PDF与DOC格式可能不同）
PDF编号：PDFWJFZ2017090310
DOC编号：DOCWJFZ2017090319
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,王建华
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在对运动系统进行实时动态姿态信息检测过程中，常常需要加速度计、陀螺仪等多个惯性传感器的协同工作，因此需要对多传感器的输出数据进行融合处理。卡尔曼滤波法是其中常用的一种数据融合算法。该算法的滤波融合精度，直接影响了运动系统姿态信息的精度与实时性。在研究传统的卡尔曼滤波算法的基础上，仿真分析了过程噪声协方差矩阵、测量噪声协方差矩阵对于卡尔曼滤波算法的滤波精度、响应时间的影响，提出了一种基于数据迭代法的卡尔曼滤波融合算法。该算法将多传感器数据融合后的输出再次进行迭代运算，实现了较好的融合效果。仿真实验结果表明，相较于传统的卡尔曼滤波算法，所提出算法的复杂度低，实时性好，同时滤波精度大幅提升。
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