作者：戴邵武,李松林,邢志川,丁广威,袁鹏,康宇航 单位：北京自动化控制设备研究所;中国宇航出版有限责任公司 出版：《导航定位与授时》2017年第03期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFDWSS2017030060 DOC编号：DOCDWSS2017030069 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对四旋翼无人机机体尺寸较小、带载荷能力有限的特点，设计基于低成本MEMS惯性器件的测姿系统，以满足四旋翼无人机在系统控制方面的需求。但是低成本的MEMS惯性器件具有精度低，随机漂移大，容易受到外界环境干扰等缺点。本文充分发挥四旋翼无人机搭载的MEMS惯性器件的功能，分别利用两种方法测量载体姿态，并通过卡尔曼滤波的方法实现这两种测姿方法的数据融合。经过仿真分析，融合后组合测姿系统的测姿精度得到提高。

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