作者：刘洪春,云中华,兰萍 单位：沈阳仪表科学研究院有限公司 出版：《仪表技术与传感器》2016年第11期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFYBJS2016110240 DOC编号：DOCYBJS2016110249 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 四旋翼或多旋翼飞行器环境适应能力强、机械结构简单、操控灵活、飞行稳定，应用广泛。其核心算法包含姿态融合算法和飞行控制算法。为估算飞行器最优姿态，提出一种融合闭环控制和时间序列预测法的加速度传感器数据和陀螺仪数据融合的算法。该算法采用时间序列预测法估算加速度传感器、陀螺仪误差，积分控制器修正陀螺仪漂移误差。通过理论分析、MATLAB仿真、四旋翼飞行器实验平台验证，该姿态融合算法对于估算飞行器姿态具有较快的收敛速度和较高的精度，其角度误差、角速度误差极小。

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