作者：千承辉,李芮林,李冰洋,胡梦媛,辛毅 单位：中国电子科技集团公司第二十六研究所 出版：《压电与声光》2017年第04期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFYDSG2017040040 DOC编号：DOCYDSG2017040049 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对大多数的机械手只能重复执行固定动作，无法自调整和软抓取等特点，设计了基于多传感器数据融合技术的12自由度仿生机械手。机械手利用聚偏氟乙烯(PVDF)传感器采集4根手指的电荷信号，通过电荷/电压(Q/U)转换、调理、采集电路，提取有用信号送至控制器中并对触、滑、热觉和物体空间状态信息进行融合，获得进一步动作指令，控制机械手调整抓握方式。经过测试分析，设计的机械手可在0.5s内抓取任意不规则形状及如生鸡蛋等脆性较高等物体，通过融合信息反映出物体的大致形状，实现机械手的仿生功能。

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