作者：王华明,高键,李众,景俊伟 单位：中国计算机学会工业控制计算机专业委员会;江苏省计算技术研究所 出版：《工业控制计算机》2017年第04期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFGYKJ2017040290 DOC编号：DOCGYKJ2017040299 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对根据激光传感器得到的室内环境数据，采用逐步细化分类的方法，来找每一点所属的直线。首先对得到的数据进行滤波，去掉干扰点和不在测量范围内的点，并根据零点进行初次分类；其次，使用距离法对分类后的数据进行再分类；再次，使用角度法为连接线分类，达到分类的目的；最后，使用最小二乘法获得分类后数据的直线参数，从而获得机器人的局部特征地图。仿真结果说明了该方法的可靠性。

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