作者：李翔,王勇军,李智 单位：中国微米纳米技术学会;东南大学 出版：《传感技术学报》2017年第02期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFCGJS2017020170 DOC编号：DOCCGJS2017020179 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 航姿参考系统中三轴磁强计与三轴加速度计常采用椭球拟合法进行误差校正与补偿，其缺点是校正后不同传感器之间以及传感器坐标系与载体坐标系之间往往还存在非对准误差。由定量分析得知此类非对准误差所引起的航姿参考系统航向角误差具有常值误差与半圆罗差之和的形式。利用地磁矢量与重力矢量的点积为常数这一性质，并结合三维旋转矩阵的小角度近似表达式，对椭球拟合法校正后的传感器非对准误差进行了补偿，在不同磁干扰条件下均可使校正效果得到改善，航向剩余误差(均方根)平均减小30%以上。

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