作者：李辉,王鹤,张明理,拓振东 单位：重庆市光学机械研究所 出版：《激光杂志》2017年第08期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJGZZ2017080410 DOC编号：DOCJGZZ2017080419 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 机器人运动轨迹优化工作至关重要，以往提出的轨迹优化方法在高复杂度的任务执行中难以发挥优势，故提出机器人运动轨迹优化方法，其采、用线性激光传感器CONTROL3D实时采集机器人运动轨迹信息，进行激光传感器3D坐标系的标定，实现精准、快速的机器人运动轨迹优化工作。本文方法重点讨论了坐标系的单点标定和多点标定过程，将机器人坐标系中的运动轨迹点换算到激光传感器3D坐标系中，提取坐标系换算误差，确保坐标系换算误差最小化，最终实现机器人运动轨迹优化目标。实验结果显示，本文方法轨迹优化效果好，在高复杂度的任务执行中具有更高的可行性。

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