作者：高波,王晨,屈文轩,满龙 单位：中国自动化学会;中国科学院沈阳自动化研究所 出版：《机器人》2017年第06期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJQRR2017060090 DOC编号：DOCJQRR2017060099 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 为了满足工业机器人用6维力传感器高精度、高刚度、大承载的性能要求，提出了一种局部去耦的设计方法，对重载Stewart 6维力传感器进行兼顾精度与刚度的综合优化.首先，通过结构参数优化，获取最优参数；其次，结合球铰去耦样机和无去耦措施样机的实验数据，分析得出耦合因素对传感器各支路输出特性的影响；再次，对传感器进行局部去耦设计，并通过有限元仿真加以验证.最后，样机实验结果显示相较于传统结构Stewart 6维力传感器，局部去耦的重载Stewart 6维力传感器除同样保留了较高的测试精度之外，在刚度方面也有大幅提升，可满足设计需求。

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