作者：郝大彬,韩亚丽,朱松青,杨虞融,徐强 单位：西北工业大学 出版：《机械科学与技术》2017年第06期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJXKX2017060160 DOC编号：DOCJXKX2017060169 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 要实现下肢助力外骨骼机械腿对穿戴者的运动跟随及有效助力，通过检测穿戴者脚底力变化信息进行运动意图识别是非常关键的环节。针对下肢助力外骨骼机器人的控制需求，提出了一种鞋垫式脚底测力系统。进行了脚底测力系统本体设计及传感器信号调理电路的设计，并进行了脚底测力系统的实验研究。设计出的脚底测力系统应用于下肢助力外骨骼机械腿控制中，实验结果表明，脚底测力系统检测出的足底压力变化信息能很好的实现外骨骼机械腿的控制。

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