作者：刘震,王雪梅,倪文波 单位：中国测试技术研究院 出版：《中国测试》2017年第02期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFSYCS2017020020 DOC编号：DOCSYCS2017020029 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对传统姿态参考系统姿态解算容易受到载体运动加速度的干扰，导致系统精度变低、稳定性变差等问题，提出一种改进的卡尔曼滤波算法。该算法建立基于四元数的惯性系统姿态解算数学模型，并根据载体运动加速度的大小，适时调整卡尔曼滤波器的量测噪声方差的大小，以此减弱卡尔曼滤波过程中运动加速度对姿态角解算精度的影响。采用MEMS三轴陀螺仪、加速度计和磁阻传感器完成载体在电梯升降过程中的测量，对实验测量数据进行姿态解算，结果表明改进后的卡尔曼滤波算法能够有效减小运动加速度对姿态解算的影响，姿态角的均方根误差相对于传统的姿态参考系统降低约40%。

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