作者：王玲玲,王宏 单位：北京无线电技术研究所 出版：《电子测量技术》2017年第05期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFDZCL2017050400 DOC编号：DOCDZCL2017050409 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 在智能机器人路径识别传感器中，激光传感器由于其精度高、实时性强的优点被广泛使用。针对需要识别黑白路径的智能车，设计一组共18个激光传感器组，并在传感器布局和路径识别算法中将激光头分成3组形成分时复用，通过寄存器赋值用以区分黑线的不同位置。而后根据寄存器的值，分别调试出舵机的期望脉冲值和当前脉冲值，通过二者作差从而获得方向控制的偏差值，并对偏差采取PD控制。实际调试表明，所提传感器布局、路径识别和处理方法可以有效识别道路信息，并使得智能车方向控制精确平稳。

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