作者：邓林坤,郭杭,罗孝文,田宝连,何海平 单位：陕西电子杂志社;陕西省电子技术研究所 出版：《》 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFXDDJ2017120040 DOC编号：DOCXDDJ2017120049 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《Quaternion-EKF的多源传感器联合定向算法》PDF+DOC2016年第03期 赵文晔,高井祥,刘昶 《利用渐消自适应EKF算法进行PDR-WiFi融合定位》PDF+DOC2016年第11期 胡安冬,王坚,汪云甲,刘春燕,谭兴龙,李增科 《在人体运动测量中应用四元数扩展卡尔曼滤波》PDF+DOC 高杉,叶强,戴建松 《多传感信息融合的改进扩展卡尔曼滤波定姿》PDF+DOC2014年第04期 邹波,张华,姜军 《基于多传感器的智能车辆姿态解算方法》PDF+DOC2016年第09期 王润民,胡锦超,任亮,徐志刚,闵海根 《基于MIMU的行人室内导航技术的实现》PDF+DOC2016年第03期 刘晓梅,张慕远,李金凤,王庆辉 《面向增强现实的多传感器组合位姿注册算法》PDF+DOC2015年第07期 王崴,彭勃宇,周诚,瞿珏,刘晓卫 《基于多传感器融合的TBM姿态角测量方法》PDF+DOC2015年第12期 张春草,张剑波,朱国力 《基于双阶卡尔曼滤波的九轴姿态融合算法研究》PDF+DOC 赵瑜,周波,綦俊峰,刘雨聪,王平 《基于EKF的无人潜航器航位推算算法》PDF+DOC2011年第03期 边信黔,周佳加,严浙平,赵大威

    • 基于iPad的三轴加速度计、三轴陀螺仪和三轴磁力计设计一种低成本多传感器的室内行人航位推算(PDR)系统。对于低成本传感器，设计了基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的初始对准；在行走过程中，针对位置误差发散的问题，采用基于EKF的零速度更新(ZUPT)和磁力计组合的方法，ZUPT修正速度误差，加速度计和磁力计对陀螺仪进行误差修正，同时对航向角误差修正，从而实现了降低位置误差的目的。实验结果表明，对于低成本多传感器，该系统可以较好地满足室内行人定位要求，定位误差占总路程的2%左右；与已有的行人航位推算系统比较，该系统使用低成本的传感器，获得了很高的定位精度。

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