作者：郑润芳,张海 单位：北京航空航天大学 出版：《单片机与嵌入式系统应用》2013年第09期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFDPJY2013090140 DOC编号：DOCDPJY2013090149 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 设计了基于STM32F103VET6的自主定位小车，给出了具体的软硬件设计方法。安装有超声波测距模块的四轮驱动小车能自动避障。利用九轴运动感测追踪组件MPU-9150的测量输出，完成载体姿态的计算，光电码盘的输出完成速度和距离的计算，然后采用航位推算的方法完成小车在二维平面内的自主定位。小车采用速度反馈实现了按给定的速度平稳启动。整个系统具有功耗低、体积小、成本低等优点。

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