作者：杨扬,曹其新,盛国栋,夏春风 单位：中国农业机械学会;中国农业机械化科学研究院 出版：《农业机械学报》2013年第06期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFNYJX2013060410 DOC编号：DOCNYJX2013060419 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对嫁接苗自动移栽机器人，提出了一种基于器视觉的育苗穴盘定位与检测系统。该系统不仅能够确定育苗穴盘在传送带上的位置，而且能够获得各穴孔内的基质深度和三维形状信息。其方法是利用彩色图像与深度图像的注册，从彩色图像中检测穴盘轮廓，结合穴盘规格，实现深度图像中穴盘各穴孔的分割；利用分割后的深度图像对每个穴孔生成三维点云，结合最近邻算法与主成分分析算法计算各点的法向量，基于该法向量实现穴孔侧壁与穴底基质的分割，进而获得基质的深度。试验表明，该系统能够有效定位穴盘并检测基质深度，平均定位误差为3.5 mm，深度检测误差为4.9 mm，满足嫁接苗自动移栽机器人的控制要求。

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