作者：李琳辉,郭景华,张明恒,连静 单位：华南理工大学;中国科学院系统科学研究所 出版：《控制理论与应用》2013年第01期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFKZLY2013010130 DOC编号：DOCKZLY2013010139 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 本文以实现智能车在非结构化越野环境中的自主导航为目的，对越野路径识别及轨迹跟踪控制方法开展研究.首先基于视觉传感器和激光传感器实现可行驶路径的分割与提取，并建立了包含车辆转向及驱动的耦合控制系统模型；然后，针对控制系统模型具有非匹配不确定性的特点，采用反演变结构控制算法设计了转向及驱动协调控制器，并引入饱和函数以解决变结构的抖振问题；最后，通过仿真和越野导航试验验证了所提出控制算法的有效性和鲁棒性。

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