作者：萧伟,孙富春,刘华平 单位：中国自动化学会;中国科学院沈阳自动化研究所 出版：《机器人》2013年第04期 页数：8页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJQRR2013040020 DOC编号：DOCJQRR2013040029 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 为实现机器人灵巧手的精细操作，分析了灵巧手触觉时间序列的特点，提出了一种基于分段线性动态系统的“模型袋”描述方法.通过求解动态系统模型参数矩阵，构造了用于描述不同类型目标物体的模型族，在低维特征空间中建立了触觉时间序列与模型族之间的对应关系.通过对带有触觉阵列传感器的灵巧手系统进行实验，验证了本文提出的方法不仅可以准确精炼地描述同类目标物体触觉信息的动态过程，还可以建立对不同类型目标物体的综合描述，为在特征空间内进行多模态信息融合提供支撑。

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