作者：宋英麟,鲜斌,茹滨超,曹美会 单位：中南大学 出版：《中南大学学报(自然科学版)》2013年第S2期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZNGD2013S20170 DOC编号：DOCZNGD2013S20179 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 针对四旋翼无人机机体尺寸较小、带载荷能力有限的特点，设计基于低成本MEMS器件的微型姿态航向系统，以满足四旋翼无人机在系统控制方面的需求。针对低成本MEMS器件传感器漂移较大，不适用于载体动态姿态测量的应用问题，设计基于梯度下降的四元数姿态补偿算法，用于微型AHRS系统的姿态数据解算，获取较高精度的动态姿态测量数据。实验结果表明，采用基于梯度下降的四元数姿态补偿算法，有效提高了微型AHRS系统的测量精度。

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