作者：王国胜,吕红涛,吕强 单位：装甲兵工程学院科研部 出版：《装甲兵工程学院学报》2013年第01期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZJBX2013010140 DOC编号：DOCZJBX2013010149 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 设计了四轮全向移动机器人的传感器信息采集硬件电路，并通过分析四轮全向移动机器人的运动学模型，提出了基于TI公司最新研发的TMS320F28069为主控制器的直流电机双闭环速度控制方案。试验结果表明：所提控制方案能够满足四轮全向移动机器人速度控制的要求，且响应速度快、误差小。

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