作者：苏丽颖,宋华磊 单位：国防科技大学计算机学院 出版：《计算机工程与科学》2013年第04期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJSJK2013040170 DOC编号：DOCJSJK2013040179 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 首先利用激光传感器扫描数据，构建环境的以点阵表示的几何地图，然后在构建环境几何地图的基础上，利用提出的中线法抽取机器人所处环境的自由空间的拓扑结构，在拓扑节点构建时，加入机器人位姿信息，完成拓扑地图的构建。将该算法分别在Z型和T型环境中进行实验，构建环境几何地图，并抽取相应的拓扑结构。结果表明，该方法能够实时、安全、紧凑地表示环境。

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