《汽车姿态感知与状态预测平台的研究》PDF+DOC

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2. 《改进梯度下降法的机载云台姿态解算》PDF+DOC 针对机载云台计算能力有限、动态性能较差的问题，提出一种基于低成本三轴无刷云台的改进梯度下降法姿态解算。该算法采用四元数描述系统模型，先进行卡尔曼滤波预处理加速度计的输出数据，降低动态误差，后利用基于梯度下降法姿态解算来减小姿态误差，最后线性融合加速度计、磁力计和陀螺仪解算的姿态四元数，从而得到能够适......
3. 《基于加速度的姿态解算修正方法研究》PDF+DOC 针对陀螺仪具有零点漂移的缺点，利用加速度计短时相对稳定的特点，提出基于加速度的姿态解算修正方法，该方法通过对三轴重力加速度进行卡尔曼滤波以降低噪声干扰，然后计算出三轴的旋转角度，从而修正陀螺仪计算的角度，实现姿态解算修正。实验表明，该方法的准确性和效率都很高，能够达到实时性的要求。...
4. 《基于人体多方位运动的三维自主导航定位算法》PDF+DOC 基于MEMS传感器的行人导航通常利用行人航迹推算算法解算出人体位置的坐标对行人定位。传统行人航迹推算算法只能用于单一前进行走运动模式，不适用于人体实际的多方位运动模式。因此，提出了一种多方位运动三维自主导航定位算法，利用三轴加速度计数据对行人进行步态检测和步长估计，在分析了加速度计单轴数据的基础上，......
5. 《基于MEMS传感器的海浪特征参数的提取》PDF+DOC 针对波浪能发电过程中需要实时得到海浪频率、幅值等特征参数的问题，利用STM32F4系列高性能单片机、MEMS运动传感器和GPRS无线传输技术，设计了一种实时的远程海浪特征参数监测系统。重点描述了监测终端的硬件结构和MEMS运动数据的姿态整合，并通过时频域分析算法实现海浪特征参数的提取。通过实际应用验......
6. 《一种适用于惯性-地磁组合的自适应卡尔曼算法》PDF+DOC 现有的适用于惯性-地磁组合的姿态解算算法存在一个共性问题，即或者过于依赖陀螺仪而使得算法的动态精度较高但静态精度较差，或者过于依赖加速度计和地磁传感器组合而出现相反的结果，利用线加速度矢量的模动态调整对上述两者的依赖程度虽然有效但问题较大。提出实时估计加速度计输出矢量与地磁传感器输出矢量的向量积的模......
7. 《多传感器信息融合的四旋翼姿态解算研究》PDF+DOC 提出了一种基于多传感器信息融合的互补滤波算法，采用电子罗盘、陀螺仪、加速度计三种传感器进行姿态测量，利用四元数法对姿态角进行表达，建立系统模型，通过构造一种多传感器信息融合的互补滤波器来实现无人机的姿态解算。室外多次试飞表明，基于多传感器信息融合的改进型互补滤波算法，能够有效地实现飞行器姿态数据的实......
8. 《让应用更Smart的MEMS技术》PDF+DOC 微机电系统(MEMS)已经在消费性电子装置上，如陀螺仪、磁力计、加速度计、投影机、麦克风、高度计、显示屏等各种组件到处都看得到它的踪影。继上一期报导，本期专题延续MEM技术应用的介绍。...
9. 《一种MEMS加速度计误差分析与校准方法》PDF+DOC MEMS传感器测量中一般存在确定性偏差和随机噪声两类误差，为提高其测量精度和稳定性，以MEMS加速度计为例，在建立其测量误差模型的基础上，提出一个综合的校准方案，同时对这两类误差进行补偿。其中使用Allan方差对随机噪声项进行量化分析，并综合采用了最小二乘法计算确定性校准系数，扩展卡尔曼滤波降低随机......
10. 《基于MEMS传感器的车载微惯性测量单元设计》PDF+DOC 为了感知汽车姿态，利用MEMS传感器自主设计了一种车载微惯性测量单元(MIMU)，详细介绍了三轴MEMS加速度计、三轴MEMS陀螺和正六面体的设计。该单元具有成本低、精度高、体积小，且便于标定等优点，可以方便地运用到汽车姿态实时监测系统中。给出了单元的标定方法，分析了其误差来源，建立误差模型以及自主......