作者：郭松,杨明杰,谭军 单位：中国生物医学工程学会 出版：《中国生物医学工程学报》2013年第04期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZSWY2013040180 DOC编号：DOCZSWY2013040189 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 机器人手术作为一种微创手术技术，由于其高度的精准性，已经得到了外科医生的广泛认可。但机器人手术最大的局限之一就是外科医生缺乏操作的“手感”(即力触觉反馈)，增加了手术的不确定性和风险性，从而限制了手术机器人的进一步发展。文中从手术机器人力触觉反馈系统的组成、关键技术、以及当前的研究现状等几个方面，对该反馈系统进行了综述。力触觉反馈包括力反馈与触觉反馈。该系统的实现依赖力触觉的传感与再现，本文介绍了常用的力触觉传感器、再现设备及感觉模拟技术，并分析了各项技术的优缺点。对力触觉反馈系统在手术机器人的研究进展进行了概述。在汇总以前研究的基础上，对相关研究做了展望。

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