作者：段勇,盛栋梁,于霞 单位：中国科学技术信息研究所 出版：《高技术通讯》2016年第01期 页数：8页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFGJSX2016010030 DOC编号：DOCGJSX2016010039 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 研究了一种基于深度图像和强化学习算法的移动机器人导航行为学习方法。该方法利用机器人装配的Kinect传感器检测工作环境信息，然后对获取的深度图像数据和视频图像进行处理、融合和识别，并由此构建机器人任务学习的状态空间，最终利用强化学习方法实现移动机器人的导航任务的自学习。该方法的有效性通过实验得到验证。实验表明，该方法能够使机器入具有较强的环境感知能力，并能够通过自学习的方式掌握行为能力。

    📙 相关资料

    1. 《一种基于Kinect传感器的倒车影像系统》PDF+DOC 针对目前倒车影像无法探知障碍物的三维空间距离的缺点，本文提出使用Kinect传感器代替传统的相机和倒车雷达。它采用光编码(light coding)技术，通过红外光源发射具有三维纵深的“体编码”探知障碍物的距离，形成含障碍物距离三维信息的深度图像，通过车载电脑合成障碍物的立体三维图。实验证明该技术对......
    2. 《Kinect传感器的植株冠层三维数据测量》PDF+DOC 植株三维信息重构能为植株生长状态监测和精确喷雾施药提供有效数据。提出一种基于Kinect传感器技术的植株冠层三维数据测量的方法。由Kinect传感器进行植株彩色和深度图像数据的采集，提取和处理所采集的植株冠层目标有效三维信息，完成对植株深度数值和水平投影面积的计算。以规则形状物体与不规则植株为实验对......
    3. 《基于Kinect传感器的羊体体尺测量系统》PDF+DOC 在基于机器视觉的羊体体尺测量中，当光线、背景等产生干扰时，彩色图像无法准确提取出羊体轮廓，且羊体站姿的变化也会造成测量误差。基于VS2010，Windows SDK搭建羊体测量系统，为解决背景干扰的问题，采用Kinect传感器获取现场羊体彩色和深度图像，将彩色与深度图像相结合提取羊体轮廓；结合深度信......
    4. 《基于Kinect传感器的机器人室内环境检测方法》PDF+DOC 针对移动机器人室内环境检测问题，提出了一种基于Kinect传感器的目标物体检测方法.利用Kinect传感器采集的视频图像和深度数据来实现对机器人工作环境中已知特征目标物体和完全未知目标物体的检测及定位.对于已知特征目标通过颜色特征分析来完成检测，而对于完全未知的物体则通过深度地面消除算法和提取深度图......
    5. 《基于Kinect的实时障碍物检测》PDF+DOC 传统的传感器在移动机器人障碍物检测领域都有其各自的局限性。文章提出基于Kinect的障碍物检测方法：利用Kinect传感器获取环境深度图像；通过Kinect标定配准之后获取校准参数；通过该参数获得图像像素点与空间三维坐标的对应关系；通过空间三维坐标确定地平面与障碍物区域，并将障碍物区域作为感兴趣区域......
    6. 《基于超声波测距的机器人局部导航》PDF+DOC 提出一种采用圆形活动窗口、考虑机器人尺寸的斥力函数和自适应目标吸引力函数、强化方向控制函数的新的改进型势能场方法，以配置超声波测距传感器的山彦移动机器人实现了回避障碍导航实验。结果表明，所提出的方法具有更强的障碍回避局部导航能力，并且算法简单。...
    7. 《基于深度图像的移动机器人动态避障算法》PDF+DOC 提出了一种基于室内环境深度信息的移动机器人在动态环境下的避障方法。该方法利用Kinect传感器采集移动机器人周围环境的深度信息，完成机器人避障警戒区域的设置。在确定动态障碍物进入警戒区域后，移动机器人利用障碍物位置初步确定避障方向。之后利用改进的卡尔曼滤波算法对障碍物相对机器人的移动方向进行预测以优......
    8. 《基于多传感器的移动机器人安全区域研究》PDF+DOC 针对移动机器人导航中因障碍物信息复杂的不确定性，为了成功实现自主导航，应用一种多超声波传感器对障碍物进行信息采集，并通过BP神经网络对超声波传感器采集的信息进行处理。根据BP神经网络输出层的结果可确定机器人移动的安全区域。通过实验证明了多传感器信息处理法获得的移动机器人安全区域的可行性，为今后移动机......
    9. 《基于支持向量机和Q学习的移动机器人导航》PDF+DOC 基于神经网络的连续状态空间Q学习已应用在机器人导航领域。针对神经网络易陷入局部极小，提出了将支持向量机与Q学习相结合的移动机器人导航方法。首先以研制的CASIA-I移动机器人和它的工作环境为实验平台，确定出Q学习的回报函数；然后利用支持向量机对Q学习的状态——动作对的Q值进行在线估计，同时，为了提高......
    10. 《基于Kinect传感器的织物悬垂性测试》PDF+DOC 织物的悬垂性能测试多局限于二维测试，不能直观地反映织物的三维外观形态。提出了一种新型测试方法，能够直接扫描得到织物的三维外观形态。通过Kinect传感器从试样的多个位置获取深度图像，建立三维场景，通过C++编程和图像处理软件的处理，提取试样的悬垂性能指标。将其与传统测试法获取的悬垂性能指标作比较，发......

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。