作者：唐炜,张鹏,高阳,石明耀,曾泽,袁哲 单位：中国机械工业联合会科技工作部;机械与电子杂志社 出版：《机械与电子》2013年第07期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJXYD2013070170 DOC编号：DOCJXYD2013070179 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 设计一种基于双单片机协同控制的、具有自动循迹和搬运物体功能的机器人小车，以模拟道路路锥的自动布设。利用Pro/E对小车进行三维建模和运动学仿真，优化了机械本体结构的设计。在控制系统中，主单片机运用增量式PID算法调节驱动电机转速，并通过红外传感器获取路面规划路径信息以实现自动循迹；从单片机控制多路舵机驱动机械手，实现将车载路锥搬运至路面的连续空间动作；主、从单片机通过自定义通讯协议进行双向交互，以实现小车底盘和机械手运动的协同控制。

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