作者：徐智辉,李卫中,肖永军 单位：武汉工程大学 出版：《武汉工程大学学报》2013年第01期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFWHHG2013010140 DOC编号：DOCWHHG2013010149 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 摆系统因具有高阶次、不稳定、非线性和强耦合等特性而广泛用于控制理论算法的研究与验证中.为达到摆上目标的高精度平衡控制，采用意法半导体有限公司的先进单片机为控制核心，搭配步进电机及其驱动电路、倾角传感器和显示电路搭建了动态平衡控制系统.软件上对倾角传感器数据进行平滑滤波，并采用了智能模糊比例积分控制算法.最后依靠搭建的实验系统进行了重复测试实验，并通过图像传感器采集了光斑在视场内的稳定误差曲线.结果表明，在摆的周期运动过程中，摆上激光笔打出的光斑基本稳定在小幅度范围内，实现了较高精度的平衡控制。

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