《主动嗅觉轮式移动机器人的系统设计及定位方法研究》PDF+DOC
作者:贺宁,杨建华,陈立伟,曹晓欢
单位:西北工业大学
出版:《机械科学与技术》2013年第02期
页数:4页 (PDF与DOC格式可能不同)
PDF编号:PDFJXKX2013020250
DOC编号:DOCJXKX2013020259
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在分析研究嗅觉定位理论原理的基础上,结合移动机器人技术,设计出一种能够自主完成气源定位的轮式机器人系统。该机器人系统是以Freescale半导体公司生产的16位MCU(MC9S12XDT512)为核心控制器,采用气体传感器阵列作为路径识别单元,结合轮式移动平台,配合Z字型控制搜索算法对轮式机器人进行控制完成了气体定位。在实验室现场测试中,以15 m作为起始距离,经过10次实验,误差小于5%,实现了气源定位的功能。在机器人行走机构设计上、实验方案的制定上进一步优化,则可有效地减小误差。
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