作者：张铁,刘文波 单位：上海交通大学 出版：《机械设计与研究》2013年第03期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJSYY2013030180 DOC编号：DOCJSYY2013030189 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 机器人进行轴孔装配时，末端初始位姿常存在偏差，如何利用力传感器获取的力信息调整末端位姿非常重要。对轴孔装配的模型进行了分析，建立了装配接触点坐标系，并推导了接触点坐标系到力传感器坐标系的变换，解耦了由力传感器获得的力矩数据。基于解耦的力信息，本文提出了直接调整法调整末端位姿，该方法简单，不需复杂计算，但调整步长单一。针对直接调整法的不足，文中将模糊控制应用于输入输出关系，使调整步长多样化。实验证明了模糊控制的有效性。

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