《平面3-RRR柔性并联机器人残余振动主动控制》PDF+DOC
作者：张清华,张宪民
单位：中国农业机械学会;中国农业机械化科学研究院
出版：《农业机械学报》2013年第02期
页数：7页 （PDF与DOC格式可能不同）
PDF编号：PDFNYJX2013020410
DOC编号：DOCNYJX2013020419
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《磁浮列车的模糊反馈控制》PDF+DOC1998年第01期 李云钢,常文森
《大型挠性空间结构控制系统的整体性分析与设计》PDF+DOC1994年第01期 阎杰,陈新海
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《基于H_∞的振动系统多输入多输出鲁棒控制仿真》PDF+DOC2005年第06期 胡如夫,李普,陈南,孙庆鸿
《压电悬臂梁振动的模态控制》PDF+DOC2004年第09期 魏燕定,陈定中,程耀东
《振动系统鲁棒H_∞控制实验研究》PDF+DOC2002年第03期 李普,孙庆鸿,陈南
《基于速度-加速度时滞反馈的振动主动控制》PDF+DOC2012年第03期 安方,陈卫东,邵敏强
《一种新型两自由度柔性并联机械手的主动振动控制及其仿真》PDF+DOC2010年第17期 胡俊峰,张宪民
《光纤机敏结构振动形态感知及其SMA致动控制》PDF+DOC2008年第04期 朱晓锦,陆美玉,赵晓瑜,张合生
对平面3-RRR柔性并联机器人残余振动主动控制问题进行了研究。基于有限元法和拉格朗日方程，建立了带压电陶瓷制动器和传感器的智能梁单元的运动方程。考虑刚体运动和弹性变形运动的约束关系，通过组装，形成了3-RRR柔性并联机器人系统的运动学方程，基于模态理论把物理空间下描述的高阶运动方程变换到模态空间下的低阶模态方程。根据导出的低阶模态方程，设计了应变速度反馈控制器和最优状态反馈控制器，数值仿真结果表明：两种控制器都能有效地抑制系统的残余振动。同时，相对于应变速度反馈控制，最优状态反馈控制能以更低的控制输入电压取得更好的控制效果。
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