作者：邾继贵,邹剑,林嘉睿,郭磊,郭寅 单位：天津理工大学 出版：《光电子·激光》2013年第04期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFGDZJ2013040220 DOC编号：DOCGDZJ2013040229 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对机器人定位误差影响柔性视觉测量精度问题，研究了基于视觉技术的机器人定位误差补偿方法。在传感器上附加单个定向相机，在传感器测量场景中设置全局控制点，通过定向相机测量控制点，实时获取传感器当前位置下与全局坐标系的转换关系，补偿机器人定位误差。由于直接应用补偿精度低，针对机器人定位误差产生的原因和特点，改进补偿方法，将角度参数作为已知量，仅优化位移变量。实验结果表明，单相机补偿方法均方根误差(RMSE)为3.422mm，改进方法的RMSE优于0.10mm，改进后的单相机补偿方法有效地提高了传感器定位精度，模型简单，方法可行，能够满足机器人定位误差补偿的精度要求。

    📙 相关资料

    1. 《基于机器人的柔性电子检具测量系统》PDF+DOC 针对工业生产中常用的专用实物检具成本高、柔性差、自动化程度低的缺点，提出一种工业机器人柔性电子检具测量系统。以工业机器人为柔性自动化平台，将视觉传感器固定于机器人末端工具上，利用机器人示教功能规划测量路径，通过全局标定技术将局部测量结果统一到全局坐标系中。考虑测量过程中机器人重复定位误差是影响系统整......
    2. 《GF-1卫星WFV影像几何定位稳定性研究》PDF+DOC 针对GF-1卫星WFV传感器高分辨率与大视场相结合的特点，本文将ZY-3卫星传感器校正产品作为参考，通过分析同名点对的地理信息，对北京地区WFV传感器4台相机影像相对几何定位精度进行长时间序列评价，分析其误差特征。试验结果表明，单景影像均出现了明显的系统几何定位误差，但是不同时相影像的几何定位误差方......
    3. 《基于多传感器数据融合的AGV机器人定位技术研究》PDF+DOC 本文分析了AGV机器人在运行过程中产生的定位误差的原因，并对定位误差进行分析。提出了一种基于卡尔曼滤波理论理论的AGV机器人多传感器融合算法。...
    4. 《基于力控传感器的自动打磨误差补偿方法》PDF+DOC 针对钛合金机匣某部位打磨过程中装夹与加工轨迹存在误差导致欠打磨或过打磨的问题，文章提出了一种基于该系统的在线误差补偿方法。该方法首先通过力控传感器测量加工位置轮廓，然后计算误差大小并控制旋转工作台转动，调整工件的角度，最后对加工轨迹进行修改，以实现打磨过程中对误差的补偿。通过实验发现补偿后的打磨表面......
    5. 《《仪器仪表学报》2019年度第40卷总目次》PDF+DOC ~~...
    6. 《基于多传感器的AGV定位误差校正方法研究》PDF+DOC 针对自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，AGV)系统中定位误差问题，基于一种快速响应(Quick Response，QR)码地标系统和新的编码器安装方法，提出了一种视觉定标方法和S形曲线修正算法.视觉定标方法通过QR码内嵌入标签号和位置信息，利用相机识别到QR码后，提取......
    7. 《基于多传感器测量的孔组位置度快速检测方法》PDF+DOC 针对工业机器人上关节RV减速器的关键零部件——摆线轮的轴承安装孔组位置度的在线检测问题，提出一种采用多传感器测量系统对其进行快速检测的方法。根据孔组位置关系设计多传感器测量装置，即在同一平面内分布15支传感器来获取摆线轮上3个轴承安装孔的位置信息，通过多支传感器数据组合计算拟合出实测件与标定件的各孔......
    8. 《工业坐标测量机器人定位误差补偿技术》PDF+DOC 由通用工业机器人和视觉传感器组成的柔性坐标测量系统是视觉检测技术在工业在线测量领域的重要应用。工业机器人的机械结构和控制过程复杂，因此其定位误差成为影响系统测量精度的最主要因素，但可以通过修正连杆参数的方式加以补偿。以MD-H运动学模型为基础，建立机器人工具中心点(Tool center point......
    9. 《机器人柔性视觉测量系统标定方法的改进》PDF+DOC 提出一种改进的柔性视觉测量系统标定方法。建立了包含手眼关系误差与机器人运动学参数误差的系统误差模型。在机器人末端安装结构光传感器构建了机器人柔性视觉测量系统，并在机器人工作空间中固定一个标准球作为标定参考物。标定时，机器人被控制在不同位姿下测量球心坐标。首先，应用机器人的理论模型初步标定手眼关系；然......
    10. 《用MEMS加速度计作为拾音器完美再现乐器音效》PDF+DOC MEMS(微机电系统)传感器在汽车、手机、个人电脑、相机等各种应用中屡见不鲜，但是直到现在，这类传感器还未用于吉他领域。本文作者将探究以下问题的答案：如何采用MEMS加速...

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。