作者：丁君,赵忠华 单位：中国航天科工集团公司第十七研究所 出版：《计算机仿真》2013年第09期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJSJZ2013090170 DOC编号：DOCJSJZ2013090179 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 关于飞行姿态角优化问题，由于加速度计的测量值中同时包含了重力加速度和运动加速度信息，并且磁传感器易受铁磁性物质干扰，直接利用加速度计的测量值计算横滚角和俯仰角易产生较大误差，进而在利用磁传感器的测量值计算航向角时也将会引入了误差。为了减小加速度计和磁传感器的姿态解算算法所解算的姿态角误差，提出利用陀螺仪的输出，分别设计了互补滤波器和卡尔曼滤波器(Kalman Filter)对加速度计和磁传感器的输出进行处理，采用VN-100的微惯性测量单元(Micro Inertial Measurement Unit，MIMU)的数据进行MATLAB仿真，并对两种滤波器的滤波效果进行了比较。实验结果表明，互补滤波和Kalman滤波均能提高该算法的姿态角精度，并且互补滤波器比Kalman滤波器效率更高，性能更好。

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