《两轮自平衡智能车系统设计》PDF+DOC
作者:董锟,韩帅,孙继龙,陈本瑞,马天义,李轩,熊慧
单位:北京航空航天大学
出版:《单片机与嵌入式系统应用》2013年第01期
页数:4页 (PDF与DOC格式可能不同)
PDF编号:PDFDPJY2013010230
DOC编号:DOCDPJY2013010239
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针对智能汽车竞赛中的电磁组参赛要求,提出了两轮自平衡智能车系统的设计方案。主控芯片采用飞思卡尔公司的MC9S12XS128,选用加速度传感器检测车模的倾角,陀螺仪检测车模的角加速度;通过控制两个电机的加减速实现车模的自平衡控制。阐述了卡尔曼滤波法在陀螺仪和加速度传感器信号融合方面的应用,提出了针对闭环速度控制的PI算法。实验表明:该处理方法实现简单,能够准确、快速地实现车模的自平衡控制。
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