作者：林忠海 单位：太原科技战略研究院 出版：《科技创新与生产力》2013年第02期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFTAIY2013020510 DOC编号：DOCTAIY2013020519 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 将倒立摆的工作原理应用在两轮自平衡小车中，使小车保持自平衡运行。采用STC12C5A60S2单片机为核心控制器，利用MMA7361加速度传感器、EN-03陀螺仪感知的小车运动状态，采用PI控制算法，实现了以单片机内置的PCA/PWM模块输出的PWM驱动L298芯片控制电机正反转和速度，使车体保持平衡运动。

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