作者：杨月全,韩飞,曹志强,谭民,金露 单位：北京仿真中心;中国仿真学会 出版：《系统仿真学报》2013年第04期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFXTFZ2013040230 DOC编号：DOCXTFZ2013040239 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 考虑未知动态环境下机器人系统的运动规划问题，提出了一种避障规划策略。针对一类圆形动态障碍，机器人通过激光传感器采样获得障碍边缘，采用最小二乘法对障碍边缘进行拟合。经过多次估计动态中心位置和大小，获取障碍物的相对速度和方向。综合考虑机器人、动态障碍以及目标点间的相对关系，确定机器人的最优运动方向，以保证机器人安全运行和任务完成。在此基础上，进一步给出了多机器人系统在未知动态环境下的编队控制策略。所提出的避障控制策略通过仿真实验进行了验证。

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