《性能台六维力传感器在线校准加载装置设计与研究》PDF+DOC

📙 相关资料

1. 《弱撞击式对接机构对接性能试验台六维力测量单元在线校准技术研究》PDF+DOC 分析研究了弱撞击式对接机构对接性能试验台在线校准技术，针对试验台六维力测量单元工作原理和试验台结构特点，开展试验台六维力测量单元在线校准方法研究。基于伺服电机控制器和行星丝杠结构的传力机构设计结构紧凑的高精度标准力源加载机构，并研制轻便可控、准确定位的六分量力计量工装来解决试验台六维力在线校准中平稳......
2. 《六维力传感器的结构设计分析》PDF+DOC 为了改善现有六维力传感器的动态性能，提出了一种新型的六维力传感器弹性体结构。建立了结构模型，并采用有限元方法进行了静力学分析以及模态分析，分析了该传感器弹性体在各工况下的应变分布特征；随后对弹性体的关键尺寸参数进行了详细的设计，基于响应面分析法对数值计算结果进行拟合，建立了各工况下响应值与弹性体关键......
3. 《新型力解耦机器人六维力传感器研究》PDF+DOC 用应力分析的方法得到了一个可用于测力的应用测量原理 ，根据该原理设计了一种新型六维力传感器 ，分析了其受力与变形元件测量点应力的对应关系。分析结果表明该传感器的输出是力解耦的 ，具有结构简单 ，工艺性好等优点 ，可应用在仿人行走机器人脚部以及其它类型机器人需要使用多维力传感器的场合...
4. 《双层预紧式多分支六维力传感器及其结构稳定性分析》PDF+DOC 提出一种双层预紧式多分支六维力传感器结构，并对其结构稳定性及工作有效性进行分析。由于所提出传感器采用单向约束的球面副，为保证结构稳定必须使传感器各测力分支在测量过程中始终受压，因此在使用之前需要对传感器施加一定的预紧力。应用凸分析理论确定出该类型六维力传感器可行的分支数目。通过对传感器静力平衡方程求......
5. 《基于薄板和伯努利-欧拉梁理论的六维力传感器动态特性分析》PDF+DOC 六维力传感器可以测量三维空间内3个方向上的力和力矩信息，在机器人感知和控制方面起着极其重要的作用.传感器的动态特性包括时域领域特性和频域领域特性.其中，固有频率和模态振型特征是传感器频率领域动态特性的重要参数.文章基于弹性力学中薄板和伯努利-欧拉梁理论建立传感器各模块动态数学模型，分析出各方向一阶固......
6. 《基于步行器行走的上肢六维力传感器静态标定技术》PDF+DOC 本文针对步行器助行过程中上肢力提取问题，研制了一套上肢力提取系统，阐明了该系统的工作原理。通过对六维力传感器的线性和非线性标定和校准实验，对实验结果的分析表明了该标定系统设计及非线性标定方法的正确性和实用性。...
7. 《整体预紧式六维力传感器动态特性分析》PDF+DOC 固有频率作为传感器重要的动态性能指标之一，是传感器动态测试范围的主要确定依据。针对整体预紧式Stewart六维力传感器，基于Kane动力学建模方法及引入角速度算子矩阵，构建了考虑中间预紧分支影响的六维力传感器系统的形式简洁的统一动力学模型。通过忽略系统阻尼，推导得到了传感器系统的简化动力学方程、前6......
8. 《Stewart六维力传感器优化设计》PDF+DOC 对Stewart六维力传感器进行了优化设计分析，在有限元分析的基础上，通过球头球窝结构、十字槽结构以及圆环内嵌十字梁结构等形式，增强了传感器整体的抗耦能力。同时，对优化前后的传感器进行了试验比对，在一维加载时，传感器的最大误差由3.28%减小到0.41%；在三维加载时，最大误差由4.76%减小到2.......
9. 《自适应Kalman滤波修复六维力传感器下E膜模型误差》PDF+DOC 为减小动载环境下，噪声信号对六维力传感器测量精度的影响，同时解决因传感器的简化模型误差较大，导致标准Kalman滤波无法获取最优估计的问题，提出一种双因子自适应Kalman滤波算法。算法根据正弦激励力响应和应变之间的关系，建立了下E型膜有色噪声增广状态模型。在标准Kalman滤波的基础上，分析了两种......
10. 《康复外骨骼人机约束处六维力传感器设计》PDF+DOC 为获取康复外骨骼与人体连接处的接触力信息，根据人-机连接约束情况，设计了一种Stewart型六维力传感器的结构。通过对传感器进行模型分析、结构参数优化和柔性铰链的刚度分析，得到传感器的结构尺寸；采用有限元方法对传感器进行静力和模态分析，得到传感器的应力云图、模态振型和固有频率，结果表明该传感器具有较......