作者：段其昌,袁洪跃,金旭东 单位：东北大学 出版：《控制工程》2013年第04期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJZDF2013040080 DOC编号：DOCJZDF2013040089 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为解决两轮自平衡车的无速度传感器平衡控制问题，建立了一种两轮自平衡车的直接转矩模型，并以此模型为基础借助模型等效原则设计了一种无速度传感器的平衡控制方式。该方式无需速度传感器，同时还能保证良好的平衡动态性能。通过Matlab仿真分析，与几种传统的控制方式进行对比，证明了该方式在动态性能上优于传统控制方式。同时分析了该方式的不足之处及其克服措施。

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