作者：谢伟,徐建国,薛慧慧 单位：东方国际科技传媒有限公司 出版：《智能机器人》2013年第01期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFSFKZ2013010140 DOC编号：DOCSFKZ2013010149 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 针对现有四旋翼无人飞行器控制系统存在鲁棒性差、姿态角度解算精度不高、控制精度低等问题。本文从工程实际出发，设计并实现了一种基于STM32的微型飞行控制器。该控制器采用模块化方法设计，包括主控、惯性测量、执行驱动等模块。设计出一种飞行姿态解算方法，提高了姿态角解算的精度和实时性实现了对四旋翼飞行器起降和飞行的可靠控制

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