作者：孙豫川,裴海龙,吴毅彬 单位：中国计算机自动测量与控制技术协会 出版：《计算机测量与控制》2013年第01期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJZCK2013010360 DOC编号：DOCJZCK2013010369 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 无人直升机控制系统是一个典型的多传感器系统，为了实现各传感器的优势互补，需要进行多传感器数据融合；可以采用十一阶扩展卡尔曼滤波器——EKF来实现数据融合滤波；这里介绍了十一阶扩展卡尔曼滤波器在基于arm7无人直升机飞控系统中的应用，卡拉曼滤波有效地去除了角度约的漂移量；为了降低十一阶kalman在ARM 7中的运算时间，可以将一个大系统拆分成若干小系统，然后分别对小系统进行滤波，同时对卡尔曼滤波里面的一些运算做优化处理；最终在主频是48MHZ的ARM 7中的运算时间由70ms减少到25ms，成功实现了十一阶卡尔曼滤波在本系统中的高效运行。

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