作者：吕涛,张长利,王树文,王润涛,张伶鳦,刘超,栾吉玲,周雅楠 单位：黑龙江省农业机械学会;黑龙江省农业机械工程科学研究所 出版：《农机化研究》2016年第10期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFNJYJ2016100020 DOC编号：DOCNJYJ2016100029 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为了提高农用无人机速率与位置的估算精度，同时降低无人机制作成本，提出了一种对于农用无人机容易实现的传感器数据融合算法，即通过使用离散型卡尔曼滤波，提高实验对象在三维空间中位置和速率变化的估算精度。由于传统的惯性测量系统存在体积大、造价高等缺点，而廉价的惯性测量传感器又存在较大的飘移，因此结合农用无人机航拍的工作环境采用全球定位系统(GPS)提供位置的测量，由惯性导航系统(INS)给出加速度，并由光流传感器提供速度的测量加以辅助。最终，通过实验验证了该算法的有效性。

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