作者：王绍治,刘健,张玲花,陈华男 单位：中国电子学会 出版：《电子测量与仪器学报》2013年第09期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFDZIY2013090140 DOC编号：DOCDZIY2013090149 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为了满足足式机器人动态性能与环境适应性的要求，将测力元件与弹性元件相结合，提出了一种可用于机器人足部的柔性传感装置。通过对其力学模型的分析，给出了三维力/力矩计算与底面倾角估算方法。同时针对装置要求，完成了基于ARM的检测系统的软硬件设计与实现方案，并对装置关键参数进行了标定。针对传感器的实验表明，在X、Y倾角小于20&#176；的情况下，装置综合误差小于3%，可满足足部测量的需要。该装置体积小，精度高，反馈信息丰富，可为足式机器人的步态优化提供重要数据。

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