《基于嵌入式Linux多传感器融合的移动机器人避障系统》PDF+DOC
作者:黄先伟,童怀,陈德艳
单位:辽宁省机械研究院
出版:《机械设计与制造》2013年第03期
页数:4页 (PDF与DOC格式可能不同)
PDF编号:PDFJSYZ2013030470
DOC编号:DOCJSYZ2013030479
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系统采用超声波传感器结合视觉传感器,基于模糊PID控制的多传感器信息融合算法。构建了ARM+Linux嵌入式开发环境来进行图像压缩和处理并实现基于B/S网络的远程监控功能;移植了USB摄像头和无线网卡的驱动,配合Video4Linux接口实现图像采集,并利用jpeglib静态库对图像进行了压缩处理。利用嵌入式Web服务器Boa并配合Mini GUI程序,实现了远程监控和图像动态更新。试验表明,该系统可以实现在Linux下融合多传感器信息、完成避障算法并实现路径规划和远程控制,具有较高的可靠性和实用性。
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