作者：董宇,陈建辉,王广龙,高凤岐,乔中涛 单位：中国计算机自动测量与控制技术协会 出版：《计算机测量与控制》2013年第06期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJZCK2013060800 DOC编号：DOCJZCK2013060809 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对理想机器人步态未考虑随机环境变量的影响，致使机器人步态失稳的现象，采用角度传感器、视觉传感器和力/力矩传感器进行步态信息采集，通过角度传感器实时反馈机器人关节旋转角度，经参数调整减小执行误差；基于双目立体视觉标定原理处理视觉信息，以反馈机器人周边环境信息；通过力/力矩传感器反馈机器人受力信息，并推导实际ZMP点坐标；经实验验证，通过步态信息采集及处理，达到了提高机器人步态稳定性的效果。

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