作者：韩萍,干浩亮,何炜琨,Daniel Alazard 单位：信号处理学会;微弱信号检测学会;南京航空航天大学 出版：《数据采集与处理》2013年第06期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFSJCJ2013060150 DOC编号：DOCSJCJ2013060159 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对扩展卡尔曼滤波(Extend Kalman filter，EKF)在飞机姿态估计中存在着计算复杂、线性化误差大等实际问题，将一种基于Stirling内插公式的非线性滤波算法中心差分卡尔曼滤波算法(Central difference Kalman filter，CDKF)应用于由低精度高噪声传感器组成的低成本飞机姿态估计系统中。首先建立基于四元数的飞机姿态数学模型，然后用CDKF方法进行姿态估计，并通过实测数据进行验证。实验结果表明，CDKF方法不仅有效地提高了飞机姿态估计的精度和稳定性；而且不需要模型的具体解析形式，避免了复杂的Jacobian矩阵的计算，算法更简单，也更容易实现，优于常用的EKF方法。

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