作者：王聪,孙炜,卜德旭,周志伟 单位：中国机械工程学会 出版：《机械工程学报》2013年第23期 页数：9页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJXXB2013230090 DOC编号：DOCJXXB2013230099 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《用概率假设密度滤波实现同步定位与地图创建》PDF+DOC2011年第12期 杜航原,郝燕玲,赵玉新,杨永鹏 《基于粒子滤波的无线传感器网络辅助同步定位与地图创建方法研究》PDF+DOC2008年第05期 李阳铭,孟庆虎,梁华为,李帅,陈万明 《WiFi指纹辅助的惯性传感器室内定位技术研究》PDF+DOC2016年第02期 王奇,黎海涛,齐双 《一种改进马氏距离的最近邻数据关联算法》PDF+DOC2015年第04期 王晓君,裴福俊,刘红云 《基于WLAN定位的室内实景导览技术研究》PDF+DOC2020年第16期 张贤杰,费磊 《单摄像机虚拟立体视觉测量技术研究》PDF+DOC2005年第07期 邾继贵,李艳军,叶声华,唐大林,张国全 《基于Voronoi地图表示方法的同步定位与地图创建》PDF+DOC2011年第09期 郭帅,马书根,李斌,王明辉,王越超 《光栅式双目立体视觉传感器的立体匹配方法》PDF+DOC2010年第02期 魏振忠,樊妍睿,张广军 《惯性导航技术的新进展及发展趋势》PDF+DOC2008年第S1期 张炎华,王立端,战兴群,翟传润 《考虑通信状况的多机器人CSLAM问题综述》PDF+DOC2014年第10期 张国良,汤文俊,曾静,徐君,姚二亮

    • 风管清扫机器人是用于完成中央空调通风管道系统清扫工作的一种自动化设备，为提高其在庞大且封闭的未知通风管道网络中的自主导航能力，提出一种低成本的机器人同时定位与地图创建解决方案。该方案结合惯性测量单元的高速动态性能及双目立体视觉传感器良好的环境感知能力，通过采用Rao-Blackwellized粒子滤波方法融合两种传感器的测量信息，可以有效地抑制惯性传感器的漂移，快速地估计机器人三维的位置、姿态和速度，并且获取稳定的环境视觉路标信息，能够满足风管清扫机器人同时定位和地图创建的要求。同时，为确保视觉路标关联的鲁棒性，提出一种双向的基于几何相容性及路标视觉特征相结合的数据关联方法。试验结果证明所提的同时定位与地图创建方案和数据关联法的有效性。

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