作者：邵俊鹏,孙桂涛,高柄微,韩桂华,刘小初 单位：沈阳工业大学 出版：《沈阳工业大学学报》2013年第06期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFSYGY2013060170 DOC编号：DOCSYGY2013060179 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对液压驱动机器人在变刚度条件下力控制问题，建立了液压驱动四足机器人系统的阻抗模型和带有弹性负载的阀控缸模型.分析系统刚度变化对系统性能的影响，指出常规控制策略在精确足力跟踪控制中的不足，结合变刚度条件下阻抗模型和电液位置伺服系统的特点，提出实现精确足力跟踪的模糊自适应PID位置内环控制和模糊阻抗外环控制的复合控制策略.在半实物仿真平台上进行变刚度条件下的足力跟踪实验，仿真结果表明：在变刚度条件下，足力跟踪曲线最大超调及稳态误差均小于5%，调整时间基本相同，验证了所提控制策略的有效性。

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