作者：李国才,张文栋,胡杰,桑胜波,李朋伟 单位：洛阳矿山机械工程设计研究院 出版：《矿山机械》2013年第08期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFKSJX2013080390 DOC编号：DOCKSJX2013080399 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 笔者利用MSP430单片机和MQ-4型CH4气体传感器、MQ-7型CO气体传感器及DS18B20型温度传感器，设计了井下环境监控模块及煤矿环境探测机器人的多传感器系统，并采用超声波传感器和ZigBee无线模块，实现了机器人的智能避障和与指挥中心的无线通信。经过测试可知，当CH4浓度在0.4%～1.0%时，系统可实现对其准确测试。

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