作者：弓鹏伟,费燕琼,宋立博 单位：上海交通大学 出版：《上海交通大学学报》2017年第04期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFSHJT2017040030 DOC编号：DOCSHJT2017040039 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对未知环境下轮履混合移动机器人的路况识别问题，提出一种将支持向量机(SVM)与Dempster-Shafer(D-S)证据理论相结合的多传感器信息融合路况识别方法.设计了一个基于超声波传感器和红外传感器的数据采集系统，以提取路况的信息特征；以Platt后验概率为基础，建立了多类SVM的后验概率模型，并构造D-S证据理论所需基本概率分配(BPA)函数；同时，将SVM与D-S相结合的信息融合识别方法应用于轮履混合移动机器人的3种典型路况识别实验.结果表明，所提出的方法能够满足轮履混合移动机器人识别平坦路面、斜坡和台阶等路况的要求。

    📙 相关资料

    1. 《多源信息融合在机器人障碍检测中的应用》PDF+DOC 移动机器人在现代工业中的应用越来越广泛，单一传感器在障碍检测中具有很大的局限性。本文提出采用多传感器(红外传感器和超声波传感器等)对障碍物进行检测，并采用基于D-S证据理论的多源信息融合的算法对所得信息进行融合估计，实验仿真结果表明，多传感器数据融合后比单一传感器所采集的数据更接近于真实值，波动性小......
    2. 《关节式移动机器人自主越障中基于模糊神经网络的障碍识别方法》PDF+DOC 提出了一种关节式移动机器人自主越障时的障碍识别方法 ，该方法利用模糊神经网络对障碍物进行识别 ，确定障碍的类型和特征 ，并以此来控制移动机器人越障和避障时的行进速度和摆臂的动作 ，开发了在未知环境中障碍物辨识的模糊神经网络系统 .实验证明 ，该方法是可行有效的...
    3. 《基于支持向量机的移动机器人环境识别》PDF+DOC 针对未知环境下移动机器人的环境理解与识别问题，提出了一种支持向量机(SVM)的环境识别算法。在对移动机器人室内外特征环境分析和建模的基础上，通过机器人配置的多超声波传感器获取环境的距离信息，直接作为环境的特征，按照从左到右的顺序组成表征环境轮廓的六维特征向量，送入支持向量机训练并用于特征环境的识别。......
    4. 《基于信息融合的驾驶行为识别技术的研究》PDF+DOC 通过分析选定驾驶行为的组成主因子，并采用层次分析法确定其权重系数；基于所采集的各主因子的传感器信号，采用BP神经网络和D-S证据理论相结合的多传感器信息融合方法进行驾驶行为识别。仿真结果表明：提出的基于多信息融合的驾驶行为识别方法能准确地识别出常见的驾驶行为。...
    5. 《基于S3C2410的超声波避障系统设计》PDF+DOC 通过设计基于S3C2410+Linux系统的移动机器人平台未知环境下的避障导航系统。介绍了新型超声波传感器的工作原理以及机器人平台整个软件实现流程，并结合开发的超声波驱动程序实现了机器人的避障功能。...
    6. 《基于D-S证据理论多传感器信息融合的辐射源及平台识别》PDF+DOC 本文深入研究了基于D-S证据理论的多传感器信息融合方法，将其应用于单个辐射源识别，并在此基础上将其推广到辐射源平台识别，提出了一种应用于平台识别的可行方法，仿真结果表明，这种基于D-S证据理论信息融合识别方法是适用有效的。...
    7. 《基于D-S证据理论的超声波测距模型的设计》PDF+DOC 在分析超声波传感器的测量特性和信息不确定性的基础上，提出了一种新的超声波传感器模型，该模型利用D-S证据理论来计算超声波传感器扇形范围之内的栅格信息的可信度，能准确描述出超声波传感器测量范围之内的障碍物位置。通过仿真验证了该方法的有效性和实用性。...
    8. 《狭窄环境地形图建立的融合算法研究》PDF+DOC 针对移动机器人使用超声波传感器在已知狭窄环境和未知狭窄环境中的导航问题，提出一种多层融合算法，该算法通过在数据层融合中使用D-S证据理论，在决策层融合中使用意见一致性理论，建立已知狭窄环境的地形图；对于未知狭窄环境，使用D-S证据理论中的矛盾因子，建立了一个自适应超声波传感器模型.结果表明：使用上述......
    9. 《基于弯曲振动超声换能器的远距离测量》PDF+DOC 未知环境下的实时障碍探测是陆地自主车(也称室外移动机器人)智能导航的关键技术。超声波传感器与其它环境探测传感器相比，具有价格低廉、便于安装使用且不受光线影响的优点，在国内外移动机器人测距系统中得到了广泛应用。但由于作用距离较短的原因，超声波传感器一般用于机器人低速运行在静态环境中的短距离测量，无法作......
    10. 《基于S3C2410的移动机器人超声波避障系统》PDF+DOC 介绍了多路超声波测距系统的硬件设计及软件工作流程。分析了嵌入式Linux系统下超声波测距模块驱动程序的结构，并结合S3C2410+Linux系统的轮式移动机器人平台，实现了机器人在未知环境下的导航避障过程。...

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。