作者：张元兴,罗金良,何价来 单位：贵州省机电研究设计院;贵州省机械工程学会 出版：《现代机械》2013年第06期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFXDJX2013060020 DOC编号：DOCXDJX2013060029 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《多自由度空间机械手嵌入式控制系统研究》PDF+DOC2015年第04期 李楠,霍宏,叶玉璇,杨俊峰,陆俊百 《一种具备多种抓取模式的三指机械手》PDF+DOC2019年第12期 张磊,孙斌,李红兵,徐冰辉,戴丽娟,张兴国,邢强 《基于机电一体化的机器人灵巧手手指的研制》PDF+DOC2005年第08期 刘伊威,刘宏,姜力,金明河,魏然 《仿人型残疾人假手机构的研究》PDF+DOC2005年第07期 贾文敏,姜力,高晓辉,刘伊威,史士才,蔡鹤皋 《多用途欠驱动手爪的自主抓取研究》PDF+DOC2005年第01期 骆敏舟,梅涛,卢朝洪 《腱传动仿人手指机构的设计与分析》PDF+DOC2012年第03期 卜夺夺,周建军,马天文 《手指康复机械手研究现状》PDF+DOC2010年第02期 甘代伟 《新型仿人型假手及肌电控制研究》PDF+DOC2009年第12期 杨大鹏,赵京东,姜力,刘荣强,刘宏 《多自由度仿人型假手设计》PDF+DOC2008年第07期 赵大威,姜力,黄海,金明河,刘宏 《残疾人用假手的机构研究》PDF+DOC2007年第10期 俞昌东,姜力,黄海,史士才,刘宏

    • 通过大量文献的分析与研究，根据驱动器和自由度的数目的不同，把拟人机械手分为灵巧手和欠驱动手两类。阐述了灵巧手和欠驱动手的国内外发展现状，总结了它们在各自发展中形成的主要特征、关键技术以及存在的主要问题，对两者的发展趋势和应用方向做了探讨。通过对比，灵巧手具有较高的操控和抓取物体能力，结构和控制系统复杂，成本高，可用于高尖端及需要精密操纵的场合；欠驱动手结构简单，抓取物体时，本身具有很强的自适应能力，操纵和抓取物体能力尚可，易于在日常生活应用中普及发展。

    📙 相关资料

    1. 《多自由度空间机械手嵌入式控制系统研究》PDF+DOC 为了满足航天器在轨维护、空间站建设以及对敌方航天器捕获等航天活动对轻型智能空间机械手的迫切需求，本文设计了一种具有力、位感知能力和多自由度控制能力的嵌入式控制系统用于对多自由度仿生型空间机械手的控制。该机械手具有5根手指，外形、大小和重量均接近人手，控制系统可对手指的运动位置和抓取力矩进行测量，并实......
    2. 《一种具备多种抓取模式的三指机械手》PDF+DOC 针对国内外高端灵巧手存在价格高、结构复杂的问题，从简化结构但又能满足较复杂抓取模式的角度考虑，设计了一种具备多种抓取模式的三指机械手。该机械手由3根同样的手指组成，每根手指有3个关节；使用钢丝绳耦合传动实现欠驱动，减少了驱动电动机数；为保证手指控制的灵活度，末端指尖单独由电动机驱动。采用D-H参数法......
    3. 《基于机电一体化的机器人灵巧手手指的研制》PDF+DOC 运用机电一体化设计思想，设计了新一代灵巧手手指，具有3个自由度，由3个体积小、出力大的无刷直流电机驱动，机械传动系统采用刚性的减速器、齿轮及连杆传动，使手指具有很好的刚度.该手指具有丰富的感觉功能，包括位置感觉、力/力矩感觉以及温度感觉等.该手指集机械本体、驱动、传感器及电路为一体，最大限度地实现了......
    4. 《仿人型残疾人假手机构的研究》PDF+DOC 采用欠驱动原理和耦合原理研制了具有感知功能的集成化多自由度的假手，该手尺寸与成年人手相仿，具有抓握物体自适应能力，能够完成力量抓握和精确抓握.采用数学建模的方法设计了手指的四连杆机构，并进行了参数优化设计及静力学和运动学分析。...
    5. 《多用途欠驱动手爪的自主抓取研究》PDF+DOC 对欠驱动手爪自主抓取进行了研究 ，将其分为自主决策和抓取控制两个过程 .首先分析了欠驱动手爪的特点、主要的抓取模式 ，并借鉴人的抓取经验 ，采用模糊输入方法 ，综合考虑抓取任务要求和物体本身的特征属性 ，利用模糊神经网络良好的分类特性选择合适的抓取模式 .在此基础上 ，完成手指姿势调整 ，采用基于传......
    6. 《腱传动仿人手指机构的设计与分析》PDF+DOC 为了解决仿人多自由度手指机构结构复杂的问题，提出了一种基于欠驱动原理的腱传动机构，介绍了该机构的具体实现方法，主要包括手指结构设计、关节及其转角分析、扭簧设计、电机功率计算、位置/力传感器选择和自动控制系统设计等内容，在对三维模型进行分析的基础上，设计制造出了一个手指实物模型。运动试验结果表明，该手......
    7. 《手指康复机械手研究现状》PDF+DOC 康复工程已经成为生物医学工程学的重要发展方向。详细介绍了手指康复机械手的国内外研究现状，分析了不足之处，并探讨了今后的发展方向。...
    8. 《新型仿人型假手及肌电控制研究》PDF+DOC 综述了几种新型多自由度仿人型假手的机构、传感系统，并对肌电信号控制方法进行了详细讨论.假手机构及控制的多自由度实现将逐步应用于残疾人康复工程，为其生活带来极大的便利。...
    9. 《多自由度仿人型假手设计》PDF+DOC 为了突破目前假手功能的局限，提高使用者的认可程度，设计了集成化的多自由度假手.它的手指设计采用了两种四连杆机构，基关节和中关节之间采用欠驱动连杆传动，能进行自适应抓取；中关节和远关节之间采用耦合连杆传动.手里有三个驱动电机，食指、拇指分别由一个电机驱动，其他三个手指由一个电机驱动.手指上安装了位置和......
    10. 《残疾人用假手的机构研究》PDF+DOC 分析了人手的结构和抓物方式，根据欠驱动和耦合原理研制了仿人型残疾人假手，该手尺寸和成年人手大小相仿，且结构简单，重量轻，高度集成化。利用Matlab软件优化设计了手指各杆件参数，进行了运动学分析。实验证明：该假手具有很好的抓取自适应性，能进行力量抓取和精确抓取。...

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。