作者：范竹青,张正华 单位：黑龙江省信息技术学会 出版：《》 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFHDZJ2013120400 DOC编号：DOCHDZJ2013120409 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《基于PID控制的两轮自平衡机器人设计》PDF+DOC2016年第15期 陈博,薛小庆,史亚亚 《一种捷联惯性导航系统设计》PDF+DOC2016年第06期 贾炀,陆仲达,陈吉金 《一种光电平衡智能车设计》PDF+DOC2019年第39期 陈木桂,张谦,黄睿,马泽龙,欧周 《面向两轮平衡机器人姿态检测系统的研究与设计》PDF+DOC2019年第08期 王志伟,许江淳,李玉惠,张云,史鹏坤 《基于磁场检测的自平衡巡线智能小车设计》PDF+DOC2013年第13期 罗卫军,罗勃,曾祎,武丽,朱玉玉 《ADXRS624:陀螺仪传感方案》PDF+DOC2010年第09期 《基于MEMS惯性传感器的两轮自平衡小车设计》PDF+DOC2016年第Z1期 闫俊岭,张郭 《基于MEMS传感器的无线位置跟踪控制仿真应用》PDF+DOC2015年第11期 周雅 《组合式井斜方位多功能测井仪》PDF+DOC2006年第04期 汪钢,刘广锁 《模态切换水下机器人微惯性导航分析》PDF+DOC2015年第03期 张明,刘慧婷,眭翔,宋振文,刘海舰,曾庆军

    • 如何保证机器人在两个轮子的支撑下一直保持直立，是研究轮式机器人实现站立的重点。以飞思卡尔公司生产的MC9S12XS128系列芯片为整个机器人直立系统信息处理和控制的核心，通过直立传感器中加速度计MMA7361L和陀螺仪ENC-03的检测，将两者的输出信号相互融合，计算出模型的倾斜角度，再利用PID算法得出相应的控制信号，输出给电机驱动，控制轮子的转动方向，从而达到修正角度的目的，实现机器人的直立控制。

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